搬送ピックアップ箱詰め機


<箱詰め装置>   

== 製作裏話し (この装置ここが苦労しました!) ==

まず、この装置のここがポイント!!

コンベアー速度400mm/sec対応
ピックアップ速度240msec
W:1,100・D:1,500・H:1,650のコンパクトサイズに箱供給、箱蓋分離、箱詰めを凝縮。
このモジュールを3台連結すると240個/分を実現。


== ソフト電気担当者の裏の声 ==
とにかくロボットのピックアップ速度を上げるために
モーションに特化した高速処理CPUと言語を使用、
ロボットプログラムタスクも何度も変更しプログラム処理が早くなるよう
Try工夫しました。ちょっと自信の速さになったのでは・・
また当然アームは最短を通過する様に注意。慣性モーメントがロボット速度に与える影響大です。
ピックアップ時に後ろの製品に当たらないようアームがシフト動作をしてます。
シリンダー動作・吸着・とロボット位置決め完了信号のせめぎ合いでした。
出来てしまえばこんな物かと思われがちですが実は
この動作に至るまで数知れずの動作パターンで実験を繰り返しました。
動画をスローで再生し1秒以下の動作も見逃さず詰めました。

箱供給の3軸サーボとロボットはEtherCatの高速通信、タッチパネルにより箱供給部の
ティーチングが16品種設定できます。ポジションデーターと品種データーなどは
構造体と共用体の変数を利用しています。どちらも構想を練るのに苦労しました。

この装置実際の動作モードは
箱を流さないデモモード、ロボットの有効無効モードなど、調整に必要な各種モードを
いくつか用意してます。また各部のステップ動作・ストップ動作・払い出し動作なども・・・
スカラ入出力モニタ・センサーモニタ・サーボデーターモニタ・警報・異常モニタと履歴も用意しました。


== メカ担当者の裏の声 ==
いかにコンパクトに、高速に、安定的に、をリーズナブルに提供できるかを第一に考えました。
箱の供給・箱蓋分離をロボットの速度に合わせる為、時間ロスの無い設計を心がけました。

メカの細かいことを列挙すれば数知れず、でここでは総括して書きました。

現地でのセットアップは1日で終了、翌日はライン量産に入りました。
これはちょっと早いかな?と自負してます。この手の装置では2~4日はかかります。
これも自社で調整製品流しTryを何度も行った結果だと思います。
何事も地道な努力ですか。

汎用性・動作速度で自信の装置になりました。

PS:
この装置には他の自動化したい装置をドッキングしたモジュールも開発してます。

2021年05月21日